适用于可变直径轮的组合异形簧

  可变直径轮通过柔顺变径机构来实现可变直径轮的直径变化，即依靠机构中柔性单元的变形产生运动，可避开磨损，润滑，密封等问题，具有重量轻的优点。异形簧在现有技术中柔顺变径机构采用的柔性单元是具有集中柔顺特性的柔顺铰链，例如公开号为cn101503044的发明专利申请公开适用于可变直径轮的机液联动变径轮架。

  机构构型来源于刚体机构，即用柔性铰链替换刚性铰链，变径范围受到柔性铰链的制约，极大限制其构型范围，毕竟刚性只是柔性的殊情况；此外，具有柔顺铰链的可变直径轮属于单轮脚承载，在变径轮滚动行走(尤其是张开状态)时，主要是单个轮腿在承载受力，因此来自地面的力和力矩都会集中作用到接触地面的轮腿。